Vielleicht mal ein Bild deiner Konstruktion hier einstellen. Aber generell wobbelt es bei großen Raketen halt. Das gehört bei KSP dazu. Um da szu verhindern muss man Teile entweder mit den Struts verstärken, oder falls einem das zu doof aussieht, mit den Autostruts verstärken. Die sind quasi unsichtbar. Alternativ gibts den Mod Kerbal Joint Reinforcement (KJR), der das Ganze deutlich verstärkt. Da wackelt je nach Einstellung nix mehr.
Bei Roboterteilen kann man nicht viel tun. Die sind so. Man kann aber die Mod Quantum Struts verwenden. Hier kann man im VAB die Struts anbringen damit alles fixiert ist und dann nach dem Start wieder entfernen, so dass man die Roboterteile nutzen kann.
Generell empfielt es sich dann aber die Bewegungen und Beschleunigungen der Gelenke auf ein Minimum zu reduzieren.